lftp コマンドを CentOS から利用したところ、「ログインしています…」とメッセージが表示されたまま止まってしまう現象が発生しました。Google で調べたところ、set ftp:ssl-allow off というコマンドを最初に記述することで解決しました。(コマンドをファイルに記述して、-f オプションで読み取って実行する方法をとっていました。)
man によると、これはSSL接続をオフにするためのコマンドのようです。デフォルトでオンになると書いてありますので、接続できない場合は明示的にオフにしてあげる必要があるということですね。